|
Derginin Adı:
|
International Journal Internauka
|
|
Cilt:
|
2016/7
|
|
Sayı:
|
7
|
|
Makale Başlık:
|
ОПТИМАЛЬНОЕ ФОРМИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДИНАМИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ
|
|
Makale Alternatif Dilde Başlık:
|
OPTIMIZATION OF TRAJECTORIES ROBOTIC MANIPULATOR USING DYNAMIC PROGRAMMING
|
|
Makale Eklenme Tarihi:
|
8.09.2016
|
|
Okunma Sayısı:
|
1
|
|
Makale Özeti:
|
Один из подходов к решению задачи оптимального управления движением манипуляционного робота по заданной геометрической траектории предполагает разбиение задачи на два этапа. На первом вне реального времени осуществляется формирование оптимальных по заданному критерию траекторий движения в каждой степени подвижности как функций времени, обеспечивающих движение рабочего органа манипулятора по заданной геометрической траектории с оптимальной скоростью. На втором этапе в реальном времени происходит отслеживание сформированных на первом этапе траекторий. Ниже рассмотрен метод формирования оптимальных траекторий движения при
зависящих от состояния манипулятора ограничениях на развиваемые силы и моменты и зависящих от конфигурации манипулятора ограничениях на скорости движения в степенях подвижности. В отличие от известных алгоритмов предложенный подход не требует представления заданной геометрической траектории в параметрической форме, а допускает ее указание последовательностью точек.
|
|
Alternatif Dilde Özet:
|
One approach to solving the problem of optimal control of the movement of the handling robot for a given geometric path involves partitioning the problem into two stages. The first is carried out real-time formation of optimal trajectories
specified criteria for each degree of mobility as a function of time, provide a working body of the manipulator motion for a given geometric path with optimum speed. The second stage takes place in real time tracking formed in the first phase trajectories. The following describes the method of formation of the optimal trajectories with dependent constraints manipulator state in the emerging forces and moments, and depending on the configuration of the manipulator restrictions on the movement speed in degrees of mobility. In contrast to the known algorithms proposed approach does not require the submission of a given geometric path in parametric form, and allows her to specify the sequence of points.
|