|
Derginin Adı:
|
International Journal Internauka
|
|
Cilt:
|
2015/9
|
|
Sayı:
|
9
|
|
Makale Başlık:
|
ЕСТЕСТВЕННАЯ ДЕКОМПОЗИЦИЯ СВОБОДНОГО ПРОСТРАНСТВА ПРИ ПЛАНИРОВАНИИ МАРШРУТА
|
|
Makale Alternatif Dilde Başlık:
|
NATURAL DECOMPOSITION OF FREE SPACE FOR PATH PLANNING
|
|
Makale Eklenme Tarihi:
|
26.01.2016
|
|
Okunma Sayısı:
|
1
|
|
Makale Özeti:
|
При создании мобильных роботов одной из центральных проблем является автоматическое планирование маршрута. Эта задача состоит в том, чтобы при заданных начальном и конечном положениях робота по карте
местности построить маршрут, по которому робот может попасть в целевую точку, не столкнувшись с препятствиями. Существуют два подхода к решению этой задачи. В одном из них используется понятие конфигурационного пространства, идея которого состоит в том, чтобы стянуть объект (робот) в точку, одновременно расширив препятствия в соответствии с его формой. Кратчайший маршрут отыскивается путем просмотра графа «прямой видимости», в котором представлены все прямолинейные отрезки пути, обходящие препятствия в конфигурационном пространстве. Основным недостатком данного подхода являются трудности, возникающие при поворотах робота, и, кроме того, кратчайший маршрут проходит очень близко к препятствиям.
|
|
Alternatif Dilde Özet:
|
When creating a mobile robot one of the central problems is the automatic route planning. This problem is that, when given the initial and final positions of the robot on the map area to build the route by which the robot can get to the destination point, not when faced with obstacles. There are two approaches to solving this problem. In one of them uses the concept of the configuration space, the idea of which is to pull the object (robot) to the point at the same time extending the obstacles in accordance with its shape. The shortest route is searched by viewing a graph «line of sight», in which all segments of straight
path, bypassing the obstacles in the configuration space. The main disadvantage of this approach is the difficulty encountered when turning the robot, and, in addition, the shortest route is very close to obstacles.
|